株式会社ラーニングシステム

ROBOLAB情報箱

ロボット・サッカー

　 2002年4月29日（祝）、埼玉大学２１世紀総合研究機構の「ものづくり教育センター」プロジェクトの主催による、ロボカップジュニア・ワークショップが開催されました。
　
　この公開セミナーは、「ロボット製作と競技会を通した教育活動」の研究の一環として、埼玉大学、（株）ラーニングシステムが共同でコーディネーションをしたものです。

　ワークショップには、レゴダクタラーニングセンターおよびメンバー教室に通う児童による１２チームが参加し、ロボカップジュニア国際競技会の公式ルールに従い、公式フィールド・赤外線ボールを使ったロボット・サッカーのミニ競技会を行なわれました。

　ロボットは各チーム２体づつ用意し、フォーワードとキーパーを上手に使い分けての対戦では、工夫をこらしたロボットモデルとプログラムの対戦に熱い声援が飛ぶ試合となりました。

ロボカップとロボカップジュニア

　「ロボカップ」は、2050年までに人間のサッカーチームと戦うことのできるヒューマノイドロボットチームを作り勝つことを目指したロボット技術研究の国際的活動です。
２足で走ること、ボールの認識、パスやシュート等が人間と同レベルで出来るようにと、最先端の技術を開発しながらこの課題に挑戦しています。
　これに対して、「ロボカップジュニア」は、未来の科学技術者、未来の科学技術社会を作る市民の育成のための教育方法を研究する国際的活動です。
このことから、「ロボカップジュニア」では、子供たちが手に入れられる教材のレベルで、サッカーへの挑戦ができるようになっています。
　たとえば、「ボールの認識」は、専門家の場合は、カメラによる画像認識という技術を使いますが、ジュニアでは、子供たちに適した方法ということで、赤外線を発するボールを使用します。

サッカー競技のためのワークショップ
　ラーニングシステムの石原社長より、「サッカーをするロボットに必要なこと」についてROBOLABのプログラム画面を使いながらレクチャーがありました。
　まず、一番大切なこと、「ボールを見つけるには？」
まず、左右にモーターと車輪があり、前面に光センサーがある簡単な車を作ります。
ボールは赤外線を発していますから、光センサーが赤外線を感じたら、ロボットはボールの方向を向いているということになります。
　
　Pilot-3レベルで簡単なプログラムを作ってみると、次のようになります。

*公式ボール

　これが、「ロボカップジュニア」の公式ボールです。
赤外線を四方八方に発するようになっていますので、ROBOLABの「光センサー」で、その光を感じ取ることが出来ます。（赤外線は、かなり強く、ボールがフィールドの反対側にあっても感じることができます。）
Robocup-Jr用公式ボール

*公式フィールド
　会場の真中にセットされた183cm × 122cmの２対２用公式フィールドは、写真のように、コートの一端からもうひとつの端にむかって、白から黒へ段階的なグラデーションがほどこしてあります。　これを光センサーで読み取ることにより、自分のいる位置や、ゴールの判別をするのに活用できるのです。

いよいよ試合開始

　今日の参加チームは１２チーム。６試合が行なわれます。
試合は前半10分＋後半10分ですが、今日は時間の関係で前半10分間のみ。
　
　野村助教授の審判で、いよいよ、試合開始です。

キックオフ

　フィールドの中心に赤外線ボールを置き、キックオフするチームの１台をボールから 10cm(以上)の位置に置きます。
その他のロボットは15cm以上離れたところに置きます。
　審判のピッという笛の合図で全員がロボットのスイッチを押し、試合開始です。
　うまくボールを見つけると、ロボットはボールを運んでゆきます、試合が白熱します

ボールを追う

　しかし、そう簡単には、ゴールできません。
一旦ボールを見失ったロボットが４台、ボールを見つけられずに同じところをくるくると回りつづける場面やロボット同志が絡み合って身動き出来ない場面もおきます。
　ロボカップジュニアのルールでは、こうした場合の取扱いも決められていて、どのロボットもボールに接触しない状態が２０秒以上継続した場合は、審判が試合を一旦中断してボールまたはロボットの置きなおしをするようになっています。